技术项目

面向复杂环境应用的四足机器人
项目名称 面向复杂环境应用的四足机器人
一级行业 H先进制造
二级行业 H5智能制造装备
关键词 电子与信息,光机电一体化,机器人,产业化
研究单位 中国科学院自动化研究所
项目负责人  
立项时间  
完成时间 2012年
项目评估 项目类型  
知识产权  
项目成熟度 小批量生产
项目技术级别 ——
工作分解  
项目简介 一、项目简介
      四足机器人FROG(Four-legged Robot for Optima lGaits)长1.15米,宽0.7米,高0.95米,重量约55公斤。该项目基于机器人学、仿生学、运动生物力学等多学科知识,对该机器人的本体结构、四肢构型、惯量配置、多轴实时运动控制等方面进行了优化设计,以提高机器人的运动学及动力学性能。步态及运动控制算法可以实现CPG参数化控制、ZMP控制、柔顺行走控制,使机器人能进行WALK、TROT、PACE等步态和步态变换以及有限非连续地形下的稳定行走。
      产品性能:该机器人采用以ARM为核心的嵌入式控制器作为上层控制器,实现机器人与基站的无线数据通讯及机器人任务层规划,底层运动控制采用DSP与CANopen相结合的电控结构,实现多轴并行实时运动控制;每条腿配置髋关节和膝关节两个驱动自由度,由高性能直流伺服电机驱动,而踝关节有一个被动柔顺自由度,起到触地减震、缓冲及储能等作用;机器人的传感系统配置了陀螺仪、三轴加速度计、足底力传感器、码盘及霍尔位置传感器、超声和红外距离传感器等,同时还配有PAN/TILT云台摄像机用于机器人视觉伺服控制。
二、应用范围
      四足机器人在灾难救援、事故抢险等非结构复杂环境下有着潜在的应用价值,有些四足机器人甚至已经在灾难救援中发挥作用。四足机器人亦可应用于教育、科研、娱乐等领域。
合作方式 面谈
联系方式 联系电话 010-82544556(科技处)
项目联系人  
地址 北京市海淀区中关村东路95号,100190

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